El "Concierto Nº 24 para piano y orquesta en do menor" K 491 fue terminado el 24 de marzo de 1786. Lo estrenó durante su último concierto en el Burgtheater, el 7 de abril. Está orquestado para flauta, dos clarinetes, dos oboes, dos fagots, dos trompas, dos trompetas, timbales y cuerda.

El primer movimiento, allegro, empieza con una introducción orquestal en la que se presentan cuatro temas. Las cuerdas y fagots presentan el tema principal de carácter trágico. El solista introduce un nuevo tema antes de unirse con la orquesta con el tema principal que ahora es desarrollado. El segundo tema es de carácter tranquilo, que se hace más trágico antes de la cadencia. Unos arpegios del piano acompañan la coda.

El segundo movimiento, larghetto, introduce el tema principal mediante el piano en un afligido modo menor. El tema se repite cinco veces, alternando con dos melodías secundarias, cambiando la orquestación confiada a las maderas.

El tercer movimiento, allegretto, se compone de un tema con ocho variaciones. Después de ser presentado por la orquesta, el solista presenta la primera variación. La madera inicia la segunda imprimiendo los clarinetes su carácter especial. La octava variación es introducida por el solista que nos conduce a la sección final.